发明专利已授权

一种无接触型悬浮抓取系统的神经网络自适应控制方法

📄 申请号：CN202110395494.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-04-13

公开号

CN112987576B

公开日

2023-10-31

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自适应控制自动控制系统机器人控制神经网络控制自适应控制

应用场景

工业自动化, 精密装配, 半导体制造, 医疗器械, 仓储物流

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摘要

本发明公开了一种无接触型悬浮抓取系统的神经网络自适应控制方法,构建无接触型悬浮抓取两自由度运动模型,将两自由度模型下的干扰归结到单自由度实现主被动的轴向水平气隙控制;针对无接触型悬浮抓取系统工作过程中搬运过程中水平震荡问题,提出了安全稳定域和抓取高度优化设定方案;并与状态观测器、模型参考自适应相结合,设计了无接触型悬浮抓取系统的神经网络自适应控制器,选取严格线性无干扰的悬浮抓取期望模型,经神经网络权值在线调整,达到最优神经网络辅助输入信号,实现无接触悬浮抓取系统完全逼近期望模型。本发明在保证系统稳定性同时极大提升了无接触悬浮抓取系统的工作性能以及抑制风阻干扰的能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20231031

✅ 授权

20220114

?? 实质审查的生效：

20210618

📄 公开

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当前第 / 件

无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

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