发明专利已授权

无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法

📄 申请号：CN202110397037.2 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-04-13

公开号

CN113219827B

公开日

2024-01-26

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自适应控制悬浮抓取系统自动控制系统机器人末端执行器自适应控制

应用场景

半导体晶圆搬运, 精密零部件装配, 柔性制造, 医疗器械搬运, 电子产品组装

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摘要

本发明公开了无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法，将磁悬浮支撑技术引入机器手抓取系统，使物体在悬浮绕组磁吸力作用和轴向、盘式电机驱动下实现两自由度的抓取和搬运物体。构建无接触悬浮抓取两自由度运动模型，将两自由度模型的干扰归结到单自由度，实现主被动的轴向水平气隙控制，采用模型参考自适应控制，选取严格线性无干扰的无接触悬浮抓取期望模型，对状态、输入增益及干扰项在线调整，对干扰项的调整解决了多自适应参数调节速度慢且过大的自适应增益造成的物体震荡问题，完成无接触型悬浮抓取的位置、速度和加速度控制。本发明将极大提升无接触型悬浮抓取系统的稳定性与适应多种工况的能力，促进系统在实际中广泛应用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240126

✅ 授权

20220114

?? 实质审查的生效：

20210806

📄 公开

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