发明专利已授权

一种变电站无人机巡检航迹规划方法

📄 申请号：CN202410462044.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-04-17

公开号

CN118310530B

公开日

2024-11-15

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01S17_894 , G06F16_29 ,

技术画像

所属领域

航迹规划航迹规划无人机巡检路径规划算法

应用场景

变电站巡检, 电力设备巡检, 无人机自动巡检, 电网运维, 智能电网

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摘要

本发明公开了一种变电站无人机巡检航迹规划方法，包括：(1)构建变电站环境的三维栅格地图；(2)通过DE算法对三维栅格地图进行全局多条航迹规划；(3)通过NOA算法对全局多条航迹进行最优航迹求解，得到全局最优巡检航迹；(4)通过改进的D3QN算法对全局最优巡检航迹进行局部航迹优化，D3QN算法的改进方式为：D3QN算法通过ALS法获得最大Q值。本发明具有航迹规划精确性和适应性高的优点，可提高无人机对变电站巡检的效率及质量，降低巡检的运营成本；改进的D3QN算法一方面能够提升全局最优巡检航迹的局部避障能力，同时优化了D3QN算法收敛速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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