发明专利已授权

复杂风场下基于L1自适应控制的四旋翼姿态调整方法

📄 申请号：CN202410129747.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-01-30

公开号

CN118550315B

公开日

2024-10-29

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_495

IPC 分类号

G05D1_495 , G05D1_46 , G05D101_10 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

飞行控制飞行控制自适应控制无人机控制

应用场景

无人机航拍, 电力巡检, 农业植保, 物流配送, 应急救援

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摘要

本发明公开了复杂风场下基于L1自适应控制的四旋翼姿态调整方法，包括：参考对数模型与半波长离散阵风模型分别将阵风、多向风风场模型表示出来，再结合非线性降维法将其降维成数个不同权重的线性风场模型；建立四旋翼在线性风场模型下的动力学模型；然后结合L1自适应控制，将建立的动力学模型作为被控对象，设计状态观测器和自适应律，对四旋翼的姿态进行调整。本发明在复杂风场下具有更好的抗风干扰性、稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种光伏发电系统

当前第 / 件

一种线路绝缘子状态智能检测告警系统

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：11 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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