一种基于差分进化改进的翼伞无人机轨迹优化方法

摘     要：本发明公开了一种基于差分进化改进的翼伞无人机轨迹优化方法，包括：建立翼伞在风固定坐标系下的降阶质点模型和翼伞飞行区域山峰障碍的模型；确定翼伞初始状态和着陆的期望状态，确定翼伞在空投初始时刻t0的位置(x0,y0,h0)和航向角ψ0、翼伞着陆时刻tf的期望位置(xf,yf,hf)和期望航向角ψf、翼伞操纵绳的最大下拉量umax；建立翼伞航迹规划的目标函数；对翼伞的飞行时段区间划分；利用改进的差分进化算法求解每个时间段翼伞最优的航向角以及最优航迹。采用本发明轨迹优化方法得到的规划航迹着陆点位置精确、逆风着陆、航迹能量消耗低，翼伞归航时的控制量变化幅度小，提供了控制量冗余，航迹平滑，便于跟踪。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注