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| 专利/申请号： | CN202210536923.3 | 专利名称： | 一种多单连杆式机械臂的一致跟踪固定时间稳定控制方法 |
| 申请日： | 2022-05-17 | 申请/专利权人 | 广州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市大学城外环西路230号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-05-16 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114851198B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 11 | 所属领域： | 智能控制专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种多单连杆式机械臂的一致跟踪固定时间稳定控制方法，其步骤为：对单连杆机械臂进行建模，得到状态方程；定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2和自适应律和在线估计未知系统参数；基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明通过控制器中的相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，实现输入死区的在线动态补偿，同时降低各个机械臂的输入信号的更新频率；多单连杆机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现同步误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/02/11 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2025.01.17 专利权人由广州大学变更为济南小竹科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由510006 广东省广州市大学城外环西路230号变更为250000 山东省济南市历城区华山街道鹊华大道与东陈路交界处华山中心2113室 |
| 2023/05/16 | 授权 | |
| 2022/08/23 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202210536923.3 申请日: 2022.05.17 |
| 2022/08/05 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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