一种基于BM匹配机械臂控制系统和方法

摘     要：本发明公开了一种基于BM匹配机械臂控制系统，包括用于发送启动指令的上位机、用于处理并输出控制参数的嵌入式计算机、用于目标物拍摄识别的单目相机、双目相机和机械臂；单目相机安装在机械臂和目标物的正上方，双目相机安装在机械臂附近；单目相机、双目相机和机械臂与嵌入式计算机和上位机信号连接。本发明还公开了基于BM匹配机械臂控制方法，单目视觉通过基于颜色特征检测完成对目标的初步定位，并将信息传输至上位机；利用极线校正算法校正双目视觉摄取的左右图像，使用改进的BM立体匹配算法，完成目标的三维重建；采用五次多项式插值对机械臂进行轨迹规划，完成对目标的抓取。本发明提高机械臂对目标物的抓取速度，降低机械臂的磨损。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注