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| 专利/申请号： | CN202311228563.1 | 专利名称： | 一种多障碍物下双向搜索的UUV蚁群路径规划方法 |
| 申请日： | 2023-09-21 | 申请/专利权人 | 哈尔滨理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/34 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-03-26 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN117109622B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 9 | 所属领域： | 无人潜器 软件算法 海洋资源 海洋开发 国防军事专利转让搜索 |
应用场景：复杂海洋环境中无人水下航行器（UUV）的自主避障与路径优化;多障碍物场景下的智能搜索与救援任务;深海资源勘探中的高效路径规划
摘 要：本发明旨在解决传统蚁群方法在路径规划上容易陷入局部最优路径和迭代时间过长等问题，公开了一种多障碍物下双向搜索的UUV蚁群路径规划方法，具体包括：在传统蚁群方法基础上，针对大多数障碍物形状不规则，理想为栅格状且大小一致的障碍物；当传统蚁群方法，从起始点出发向目标点寻找路径上，引入一条从目标点出发向起始点的寻优路线，在两条寻优路径的加持下加快了寻优速度；并且引入了交叉点以及交叉点之间连通关系，同时在交叉点的数量上也加以限制避免计算缓慢，最后通过交叉点以及连通关系和信息素浓度值的快速回溯，找到最优路径。本发明减少了传统蚁群方法在路径规划上迭代时间，以及减少了易陷入局部最优解的可能性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/10/18 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.09.29 专利权人由哈尔滨理工大学变更为深圳万知达科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号变更为518000 广东省深圳市龙华区大浪街道横朗社区华兴路13号智云产业园A栋1002 |
| 2024/03/26 | 授权 | |
| 2023/12/12 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G01C 21/34 专利申请号: 202311228563.1 申请日: 2023.09.21 |
| 2023/11/24 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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