发明专利已授权

一种基于采样优化DDPG算法的机器人路径导航方法及系统

📄 申请号：CN202110486235.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-04-30

公开号

CN113503885B

公开日

2024-02-20

申请人

山东师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34 , G06N3_0464 , G06N3_084 ,

技术画像

所属领域

导航方法深度强化学习路径规划机器人控制导航方法

应用场景

智能制造, 仓储物流, 无人配送, 服务机器人, 自动驾驶

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本公开提供了一种基于采样优化DDPG算法的机器人路径导航方法，包括以下步骤：智能机器人通过感知器获取外部环境信息，得到初始状态；将初始状态输入基于深度确定性策略梯度算法模型中，引入注意力机制，输出智能机器人初始移动动作，智能机器人执行初始移动动作，得到智能机器人与环境交互的信息；将智能机器人每次和环境交互的信息作为样本存入经验回放池中，在经验回放池中添加样本重要性机制，按照样本的优先级采样，进行动作价值的计算；根据动作价值使用梯度的反向传播对深度确定性策略梯度算法模型进行参数更新做出最优决策，实现智能机器人的路径规划。该方法替代了原始的对经验回放池中的数据的随机采样，同时可以达到随机采样可以达到的打破数据之间的时序相关性的作用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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¥21000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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