一种基于采样优化DDPG算法的机器人路径导航方法及系统

摘     要：本公开提供了一种基于采样优化DDPG算法的机器人路径导航方法，包括以下步骤：智能机器人通过感知器获取外部环境信息，得到初始状态；将初始状态输入基于深度确定性策略梯度算法模型中，引入注意力机制，输出智能机器人初始移动动作，智能机器人执行初始移动动作，得到智能机器人与环境交互的信息；将智能机器人每次和环境交互的信息作为样本存入经验回放池中，在经验回放池中添加样本重要性机制，按照样本的优先级采样，进行动作价值的计算；根据动作价值使用梯度的反向传播对深度确定性策略梯度算法模型进行参数更新做出最优决策，实现智能机器人的路径规划。该方法替代了原始的对经验回放池中的数据的随机采样，同时可以达到随机采样可以达到的打破数据之间的时序相关性的作用。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注