一种基于A*算法和人工势场算法的移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明提出了一种基于A*算法和人工势场算法的移动机器人路径规划方法，首先指定机器人移动的初始起点和最终目标点；采用A*算法进行全局路径规划，利用加权思想改进评价函数，剔除多余冗余点平滑处理，得到期望轨迹；机器人沿路径规划移动，遇到动态障碍时采用人工势场算法进行局部路径规划，在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子，解决目标不可达问题；最后机器人到达指定目标点，得到最优规划轨迹。路径规划算法流程图如图1所示。本发明有效提高了轨迹的便捷性和平滑性，能确保机器人安全抵达指定目标点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注