弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置

摘     要：本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像素点是否为事件特征点；将获取的事件特征点生成虚拟帧；计算虚拟帧上的点对虚拟帧中心的势场力，将势场力合成得到势场合力；通过势场合力计算得到无人机特征偏向速度，与无人机目标偏向速度合成得到弱光环境速度，无人机执行弱光环境速度。采用上述技术方案，基于虚拟帧中的势场力计算得到特征偏向速度，选择事件特征较为丰富的路径，提升了导航的准确度，且由于计算量较小，因此，导航实时性较强。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注