咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202011363081.3 | 专利名称： | 基于SCN系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法 |
| 申请日： | 2020-11-27 | 申请/专利权人 | 沈阳工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-05-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112433475B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 25 | 所属领域： | 康复机器人 机器人算法 智能智慧医疗养老 养老康复训练 残疾人护理机器人 人工智能系统算法 机器人控制系统算法专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法，其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，将使用者引起系统的偏移量从模型中分离，建立具有系统偏移量的坐垫机器人动力学模型；基于SCN方法构建系统偏移量的网络辨识模型，以运动轨迹和速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得坐垫机器人系统的偏移量；基于迭代学习理论，设计限时学习跟踪控制器，抑制系统偏移量对坐垫机器人跟踪精度的影响，同时在有限学习时间内实现稳定的轨迹跟踪；基于MSP340系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/05/13 | 授权 | |
| 2021/03/19 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202011363081.3 申请日: 2020.11.27 |
| 2021/03/02 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2022100160626 | 【发明】一种自动开关门运动曲线规划方法及控制器和控制方法 | 2025/09/05 |
| 2017107656852 | 【发明】基于事件驱动的灯联网控制方法 | 2025/09/04 |
| 2017113180044 | 【发明】一种批次注塑过程抗干扰的混杂稳定控制器设计方法 | 2025/09/02 |
| 2019109629666 | 【发明】一种抗间歇过程扰动及时滞的模型预测H∞容错控制方法 | 2025/09/02 |
| 2021113309403 | 【发明】基于粒子群算法优化的间歇过程2D输出反馈预测控制方法 | 2025/09/02 |
| 2019107153142 | 【发明】抗不确定性的2D分段仿射间歇过程最小-最大优化的预测控制方法 | 2025/09/02 |
| 2019103278878 | 【发明】多阶段间歇过程2D输入输出约束跟踪控制方法 | 2025/09/02 |
| 2018100098934 | 【发明】非线性批次过程2D最优约束模糊容错控制方法 | 2025/09/02 |
| 2019106350637 | 【发明】基于极限学习机的混联机构自适应反步控制方法 | 2025/08/28 |
| 2023115536595 | 【发明】油品制备的自适应自动控制系统及方法 | 2025/08/22 |
