康复机器人类专利转让_商标转让

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专利名称：康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法申请号：2017111218367 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：康复机器人机器人算法智能智慧医疗养老养老康复训练人工智能系统算法机器人控制系统算法相似专利发布日：2025/05/26
摘要：本发明公开了一种康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法。针对康复步行训练机器人动力学模型中的广义控制输入力，将其分解为跟踪控制力和人机互作用力，得到具有人机互作用力的系统动力学模型；把人机互作用力作为系统的扩展状态，利用机器人的实时位置输出，设计定常增益和时变增益相结合的系统观测器，估计人机互作用力；基于状态观测误差以及轨迹跟踪误差和速度跟踪误差设计Lyapunov函数，使观测误差系统及跟踪误差系统实现渐近稳定。该控制方法通过设计新颖的系统扩展状态观测器，获得了人机互作用力，并利用补偿控制，消除了人机互作用力对跟踪性能的影响，提高了康复步行训练机器人的跟踪精度和系统的安全性。

专利名称：基于SCN系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法申请号：2020113630813 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：康复机器人机器人算法智能智慧医疗养老养老康复训练残疾人护理机器人人工智能系统算法机器人控制系统算法相似专利发布日：2025/05/26
摘要：本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法，其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，将使用者引起系统的偏移量从模型中分离，建立具有系统偏移量的坐垫机器人动力学模型；基于SCN方法构建系统偏移量的网络辨识模型，以运动轨迹和速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得坐垫机器人系统的偏移量；基于迭代学习理论，设计限时学习跟踪控制器，抑制系统偏移量对坐垫机器人跟踪精度的影响，同时在有限学习时间内实现稳定的轨迹跟踪；基于MSP340系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块。

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