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| 专利/申请号： | CN202011363092.1 | 专利名称： | 基于SCN观测主动推力的康复机器人随机有限时间稳定控制 |
| 申请日： | 2020-11-27 | 申请/专利权人 | 沈阳工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-06-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112506054B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 26 | 所属领域： | 机器人算法 智能智慧医疗养老 养老康复训练 人工智能系统算法 机器人控制系统算法专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）观测主动推力的康复步行机器人随机训练者有限时间稳定控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将训练者的质量信息转化为定常值和随机变量，同时将广义输入力分解为跟踪控制力和训练者的主动推力，建立具有主动推力的康复步行机器人随机训练者动力学模型；基于SCN方法构建主动推力的网络估计模型，以轨迹跟踪误差和速度跟踪误差为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者主动推力的观测值。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/06/03 | 授权 | |
| 2021/04/02 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202011363092.1 申请日: 2020.11.27 |
| 2021/03/16 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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