基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统

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摘     要：本发明公开了一种基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统，方法按如下步骤：步骤1：通过测量获得的三轴磁感应强度和三轴加速度信息计算航向角；步骤2：通过测量获得的三轴角速度信息计算航向角；步骤3：对步骤1获得的三轴磁感应强度数据是否受到磁场干扰进行分类；步骤4：根据步骤3的分类结果，在无磁场干扰的场景下，将步骤1和步骤2获得的航向角进行卡尔曼滤波融合计算最终的航向角；在有磁场干扰的场景下，仅利用步骤2获得的航向角来估计最终的航向角。本发明既避免了陀螺仪的累积误差，又避免使用了受到强磁场干扰的磁力计的数据，从而使得本发明提出的航向角估计结果更加鲁棒，精度也更高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/09/27	授权
  2024/09/17	专利申请权的转移	登记生效日: 2024.09.02 申请人由深圳万知达科技有限公司变更为玛瑜科创服务（南京）有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由518000 广东省深圳市龙华区大浪街道横朗社区华兴路13号智云产业园A栋1002变更为210000 江苏省南京市六合区雄州街道王桥路59号
  2024/04/26	专利申请权的转移	登记生效日: 2024.04.10 申请人由杭州电子科技大学变更为深圳万知达科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由310018 浙江省杭州市杭州经济技术开发区白杨街道2号大街1158号变更为518000 广东省深圳市龙华区大浪街道横朗社区华兴路13号智云产业园A栋1002
  2022/04/29	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/16 专利申请号: 202111662081.8 申请日: 2021.12.31
  2022/04/12	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
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  2021102632631	【发明】位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质	2025/10/22
  2021103204481	【发明】定位方法、装置、电子设备及存储介质	2025/10/22
  2021105294853	【发明】端云融合的定位方法、装置和计算机可读存储介质	2025/10/22
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  2022108834006	【发明】基于改进萤火虫算法与动态窗口法融合的路径规划方法	2025/10/15
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