一种基于蝙蝠算法与强化学习的路径规划方法

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摘     要：本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及机器人的路径规划方法。基于蝙蝠算法与强化学习的路径规划方法，包括：确定路径规划的初始位置和目标位置，采用适应度函数确定两位置的函数值，根据蝙蝠算法得到蝙蝠的初始状态和最终状态；以＜α，γ＞为强化学习的动作，从蝙蝠的初始状态开始，对所述动作进行强化学习训练，使每一个状态得到一个最优动作，将训练得到的状态‑动作对保存到Q表中；所述＜α，γ＞为蝙蝠算法的响度衰减系数α和脉冲发射率增强系数γ的组合；从Q表中选取最优的状态‑动作对，代入蝙蝠算法中，得到最优的蝙蝠位置；从而规划出初始位置到目标位置的最优路径。本发明的基于蝙蝠算法与强化学习的路径规划方法，将蝙蝠算法和强化学习相结合，确保在规避障碍物的前提下更加有效、快速的实现智能机器人路径自主规划。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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