发明专利已授权

基于事件触发机制的多无人机时变编队控制器设计方法

📄 申请号：CN202310259955.8 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-03-17

公开号

CN115981375B

公开日

2023-07-28

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机编队飞行, 军事侦察, 航空测绘, 物流配送, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种基于事件触发机制的多无人机时变编队控制器设计方法，属于多无人机协同控制领域。沿三个坐标轴方向建立无人机的模型及机间信息传递的有向图、设计分布式编队控制协议、构建控制器事件触发的触发条件。最终，所设计的控制器可使多架无人机达到预定编队形状的各自期望位置，且速度趋于一致，达到多无人机时变编队稳定的效果，同时避免控制器更新过频，减少网络资源的损耗，适用于任务复杂变化的场景及战场。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230728

✅ 授权

20230530

?? 实质审查的生效：

20230509

?? 实质审查的生效：

20230418

📄 公开

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