发明专利已授权

一种刚度可变的足端机构

📄 申请号：CN202211063416.9 📄 发布日：2025/12/23

著录项目信息

申请日

2022-09-01

公开号

CN115447691B

公开日

2023-06-02

申请人

共青城市信宁智能制造研究院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

机器人足端机构机器人足端机构可变刚度结构机械弹性元件

应用场景

足式机器人, 工业机器人, 仿生机器人

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摘要

本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250627

?? 专利权的转移：

20230602

✅ 授权

20221227

?? 实质审查的生效：

20221209

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：46 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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