一种基于磁流变液的表面粘附力可控的抓取装置及方法

摘     要：本发明公开了一种基于磁流变液的表面粘附力可控的抓取装置及方法，装置包括主体框架、直流电机、柔性细绳、定滑轮、弹簧、线圈、压盘、密封装置、薄膜体和磁流变液。主体框架由圆柱体和支架组成。定滑轮与直流电机位于圆柱体的上顶面，线圈缠绕在圆柱体的外表面，其余组件位于主体框架内部。在主体框架内部，圆柱体与压盘之间通过弹簧连接，密封装置位于薄膜体上顶部，与薄膜体相连。柔性细绳在连接直流电机、定滑轮后，穿过圆柱体、压盘、密封装置、磁流变液，与薄膜体下半部分相连。该装置利用磁流变液的磁控相变特性，通过控制线圈中的电流来调节装置与物体表面之间的粘附力，可应用于爬墙机器人足端，也可应用于对柔软或坚硬物体的无损抓取。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注