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著 录 项 目:
专利/申请号: | CN202110100340.1 | 专利名称: | 一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法 |
申请日: | 2021-01-25 | 申请/专利权人 | 河南大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 河南省开封市龙亭区金明大道河南大学计算机与信息工程学院 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 分类号: | G05B13/04分类检索 机器人专利转让搜索 |
公开/公告日: | 2021-06-08 | 转让价格: | 【平台担保交易】 |
公开/公告号: | CN112925205A | 交易状态: | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要:本发明涉及一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法,所述方法包括首先给定机器人步长s,建立关于参数ak的有限项傅里叶级数模型表示机器人身体轨迹rb(n),设间隙为μk通过参数ak构建集合Ak,并对应生成布网空间集合Us,进而对于任意的 基于逆运动学模型形成映射,并得到满足ZMP轨迹稳定性的布网空间集合Rs,取所述布网空间集合Rs中满足AZR变量η要求的元素 并计算步态能耗 获取种子集合最终以种子 为中点,按搜索间距δλ构建搜索空间Lλ,在搜索空间Lλ中找到能耗最低的点,基于所述能耗最低的点,得到能耗最低的关节角度序列 本发明在兼顾机器人运动稳定性的同时显著降低了步态能耗。
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权下证) | 专利证原件(若授权下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |
2022/03/29 | 授权 | |
2021/06/25 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202110100340.1 申请日: 2021.01.25 |
2021/06/08 | 公开 |
申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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