一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法

摘     要：本发明涉及一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法，所述方法包括首先给定机器人步长s，建立关于参数ak的有限项傅里叶级数模型表示机器人身体轨迹rb(n)，设间隙为μk通过参数ak构建集合Ak，并对应生成布网空间集合Us，进而对于任意的 基于逆运动学模型形成映射，并得到满足ZMP轨迹稳定性的布网空间集合Rs，取所述布网空间集合Rs中满足AZR变量η要求的元素 并计算步态能耗 获取种子集合最终以种子 为中点，按搜索间距δλ构建搜索空间Lλ，在搜索空间Lλ中找到能耗最低的点，基于所述能耗最低的点，得到能耗最低的关节角度序列 本发明在兼顾机器人运动稳定性的同时显著降低了步态能耗。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/03/29	授权
  2021/06/25	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202110100340.1 申请日: 2021.01.25
  2021/06/08	公开