一种基于NSGA-II 模糊逻辑推理的机器人控制系统优化方法

摘     要：本发明公开了一种基于NSGA-II模糊逻辑推理的机器人控制系统优化方法,包括以下步骤：对移动机器人的控制系统进行分析，确定输入输出量、模糊子集；基于NSGA-II模糊逻辑推理对机器人控制系统进行优化：准备输入数据：根据经验数据集及状态量论域产生状态量m的初始化种群；进行快速非支配排序；对状态变量进行选择、交叉、变异操作生成子一代m1；利用精英保留策略再次进化生成子二代m2,并将子父代合并再次进行快速非支配排序；计算拥挤度选择合适个体组成新父代，多次迭代得到目标函数最优解集；选择每个目标函数的权重，确定目标函数的最优解。本发明将多输入多输出逻辑推理问题转换为误差优化问题，得到最优模糊解，能够使模糊控制器快速精准的逼近目标函数。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注