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一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法

Name: 一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法
Brand: 陕西理工大学
SKU: 2020101498626
Price: 12900.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010149862.6 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2020-03-06

公开号

CN111300414A

公开日

2020-06-19

申请人

陕西理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制运动规划自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人路径规划, 精密装配, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法，包括以下步骤：S1.基于冗余机械臂自运动问题，通过上位机采用二次规划型方案在速度层对冗余机械臂的逆运动学进行解析，并设计基于最小速度二范数优化指标、最小速度无穷范数优化指标的双准则的二次规划方案；S2.将双准则的二次规划方案转化为一个标准的二次规划问题；S3.利用变参递归神经网络转化得到的二次规划问题进行求解；S4.将二次规划问题求解的结果传递给下位机控制机械臂完成自运动。本发明同时考虑了最小速度二范数优化、最小速度无穷范数优化指标，具相比于现有的规划方法，具有更好的应用前景和适用范围。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111300414A

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为 12900.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种制药用带有废气净化系统的有机合成装置

当前第 / 件

一种自行车脚踏杆表面花纹成型装置

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