发明专利已授权

一种基于高斯分布的移动机器人同步定位与地图构建方法

📄 申请号：CN201510847459.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2015-11-27

公开号

CN105509755B

公开日

2018-10-12

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_32

IPC 分类号

G01C21_32

技术画像

所属领域

同步定位与地图构建同步定位与地图构建移动机器人导航概率机器人学

应用场景

智能仓储, 工业自动化, 服务机器人, 自动驾驶, 无人机导航

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摘要

本发明请求保护一种基于高斯分布重采样Rao‑Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建方法，该方法包括步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿；S2，根据地图执行扫描匹配方法；S3，在轨迹的提议分布中进行粒子采样；S4，计算每个粒子的权重并更新各粒子权值；S5，在高斯分布的基础上进行粒子重采样，具体是通过排序粒子权重大小，分散高权重粒子获得重采样后的新粒子；S6，根据机器人位姿和观测信息计算地图并进行地图更新。本发明可以获得可靠的栅格地图精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20181012

✅ 授权

20160518

?? 实质审查的生效：

20160420

📄 公开

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