发明专利已授权

具有可变刚度的压电驱动柔性夹持机构

📄 申请号：CN202411587052.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-11-08

公开号

CN119077789A

公开日

2024-12-06

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_12

IPC 分类号

B25J15_12

技术画像

所属领域

柔性夹持压电驱动柔性机构可变刚度控制夹持机构柔性夹持

应用场景

精密装配, 微操作, 机器人抓取, 柔性制造, 生物医学微操作

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摘要

本发明提供一种具有可变刚度的压电驱动柔性夹持机构，包括用于实现夹持功能的夹持单元，及用于实现刚度调节功能的变刚度单元。通过在传统柔性夹持机构的基础上增加变刚度结构，使用两个压电陶瓷驱动器分别将夹持功能和刚度调节功能完全独立开来，第一压电陶瓷驱动器和第二压电陶瓷驱动器可同时工作，互不影响，极大提高了工作效率，具有较好的环境交互能力；第一菱形位移放大机构和第二菱形位移放大机构均采用双梁结构代替传统的单梁结构，在具有较大位移放大比的同时增大了输出端的刚度；通过控制第二压电陶瓷驱动器的输出位移即可改变柔性片的弯曲变形程度，实现钳指钳口处高低刚度状态的转变，拓宽了变刚度技术类型。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

相位同步方法、系统、可读存储介质及计算机

当前第 / 件

一种岩石本构模型的构建方法及系统

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