发明专利已授权

一种柔性机械手及其自适应抓取方法

📄 申请号：CN202211715808.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-12-29

公开号

CN115816505B

公开日

2025-01-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_12

IPC 分类号

B25J15_12 , B25J15_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统柔性执行机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 精密装配, 机器人抓取

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摘要

本发明公开了一种柔性机械手及其自适应抓取方法。机械手的轮盘端盖安装在机械手机架主体的底部，刚性夹爪安装在轮盘端盖的底面，刚性夹爪的根端连接轮盘端盖的底面周边，刚性夹爪的末端连接柔性夹爪的根端。方法包括：电机模块带动刚性夹爪收缩并抓住待抓取物体，压敏电阻发送反馈信号至控制模块控制电机停止，气动模块吸取柔性夹爪的气体，使得变形收缩并抓取物体，完成抓取。本发明自适应的分析抓取目标的位置信息，通过自适应收缩变形，能不限制物体的形状和材质，实现对不同对象的自适应快速抓取，极大的便利了工业上的抓取，能够适应复杂的抓取目标，有效的提升了机械手的抓取效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种人脸的纹理贴图生成方法、系统及电子设备

当前第 / 件

一种高空作业车的回转检测装置

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