发明专利已授权

一种三自由度远中心并联微创手术机器人

📄 申请号：CN201810890655.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-08-07

公开号

CN108992171B

公开日

2023-11-21

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_30

IPC 分类号

A61B34_30

技术画像

所属领域

手术机器人手术机器人并联机构远心运动机构

应用场景

微创手术, 机器人辅助手术, 外科手术, 临床医疗

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摘要

本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种三自由度远中心并联微创手术机器人，该机构应具有操作速度高、刚度高、精度高、稳定性好等优点。技术方案是：一种三自由度远中心并联微创手术机器人，包括机架、末端执行器以及并联连接在机架与末端执行器之间的三个分支；其特征在于：三个分支中，第一分支与第二分支均依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副、第二连杆以及第二转动副；第三分支依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆；所述第一分支中，第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

高色牢度蓝色分散染料混合物及其制备方法

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