发明专利已授权

一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法

📄 申请号：CN202511255424.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2025-09-04

公开号

CN120732545B

公开日

2025-12-02

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_30

IPC 分类号

A61B34_30 , A61B34_00 , A61B34_20 ,

技术画像

所属领域

柔性机器人柔性机器人光纤光栅传感机器人控制

应用场景

工业自动化, 微创手术, 受限空间作业, 航空航天, 智能机器人

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摘要

本发明涉及微创手术器械技术领域，尤其是一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法，包括双层编织骨架，所述双层编织骨架由内编织管和外编织管紧密贴合构成，所述内编织管由多股毛细管螺旋编织构成，所述的毛细管内部穿设有包含FBG的光纤传感单元，所述双层编织骨架内配合设置有柔性驱动丝，本发明通过双层编织骨架结构并集成包含FBG功能的光纤于一体，使得编织结构的柔性操作臂在以最小结构负担的前提下，能够以高可靠性感知操作臂各关节的空间姿态，实现操作臂的形状重构以及运动反馈控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：59 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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