发明专利已授权

基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法

Name: 基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2017103607522
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710360752.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-05-19

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_30

IPC 分类号

A61B34_30

技术画像

所属领域

手术机器人手术机器人力控制数据驱动控制

应用场景

外科手术, 机器人辅助手术, 微创手术, 医疗机器人

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摘要

一种基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法，包括以下步骤：1)将力Fr的控制问题描述为输出调节问题：直线电机动子线性运动会转化成抓取钳钳额开合运动，钳额角度θ由直线电机动子的位置X决定；钳额对组织施加的力Fj由电机施加给传动杆的力Fr决定，该力可以通过力传感器测量得到；2)采集充分且完备的数据集合：3)将输出调节问题转化为镇定问题；4)数据驱动镇定控制器设计及闭环吸引域最大化，过程如下：4.1)给定Lyapunov函数，利用数据估计控制输入-状态空间中的负定域；4.2)通过选取合适的Lyapunov函数最大化闭环吸引域估计。本发明精度较高、可靠性较好。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200804

✅ 授权

20171212

?? 实质审查的生效：

20171117

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：49 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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