发明专利已授权

一种线性驱动的并联手术机器人

Name: 一种线性驱动的并联手术机器人
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2016106022520
Availability: InStock

📄 申请号：CN201610602252.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2016-07-27

公开号

CN106037936B

公开日

2018-05-22

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_30

IPC 分类号

A61B34_30 , A61B17_00 , B25J9_00 , B25J9_12 ,

技术画像

所属领域

手术机器人手术机器人并联机构线性驱动

应用场景

外科手术, 微创手术, 手术辅助, 医疗机器人操作

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摘要

本发明涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN106037936B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20180522

✅ 授权

20161123

?? 实质审查的生效：

20161026

📄 公开

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