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| 专利/申请号： | CN202110110537.3 | 专利名称： | 基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法 |
| 申请日： | 2021-01-27 | 申请/专利权人 | 济南大学,景兴建 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市市中区南辛庄西路336号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B66C13/48 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113003425B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 128 | 所属领域： | 工程技术 滑模控制专利转让搜索 |
摘 要：本公开提供了一种基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法，获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据；根据获取的数据，利用预设的非线性扰动观测器进行扰动估计，根据预设扰动效应指标进行有益扰动和有害扰动的判断；将有益扰动添加到预设滑模控制器中，去除有害扰动，驱动悬臂的回转角以及台车的位移分别到达期望的角度和目标位置，并使得负载摆动为零或者在预设范围内；本公开通过引入干扰效应指标来区分扰动的好坏，从而充分利用好的扰动信息，显著提高系统的暂态控制性能。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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