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| 专利/申请号： | CN201811624747.9 | 专利名称： | 可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统 |
| 申请日： | 2018-12-28 | 申请/专利权人 | 济南大学,山东欧鼎电气有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市市中区南辛庄西路336号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06F30/15 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-01-31 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN109740240B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 85 | 所属领域： | 自动化技术 工程技术 滑模控制专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。本发明有益效果：所设计控制方法只包含定位误差、速度信号以及负载摆动角速度信号，不需要了解塔吊系统的动力学模型的先验知识。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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