发明专利已授权

一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法

📄 申请号：CN202011216819.3 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2020-11-04

公开号

CN112327623A

公开日

2021-02-05

申请人

中南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , B66C13_06 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统滑模控制状态观测器控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 起重机械, 港口物流, 仓储物流

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摘要

本发明公布了一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法，其特征在于：首先根据双摆型吊车的动力学模型推导吊钩摆动、负载摆动之间的耦合关系，然后利用有限的模型信息、负载摆动与吊钩摆动之间的耦合关系，设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载摆动，使其能够在吊钩与负载重心距离未知的情况下对负载摆动进行高精度观测，起到了替代负载摆动传感器的作用，解决了负载摆动的测量难题，通过将负载摆动的观测值反馈到滑模控制器中，得到了双摆型吊车消摆定位控制器，实现了在不直接测量负载摆动的情况下双摆吊车的定位消摆反馈控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种欠驱动吊车微分平坦跟踪控制方法

当前第 / 件

一种非线性全驱动MIMO系统的自抗扰控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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