发明专利已授权

一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统

📄 申请号：CN202110324222.9 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2021-03-26

公开号

CN113219825B

公开日

2023-04-25

申请人

齐鲁工业大学(山东省科学院)

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人运动控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人巡检, 应急救援, 地形探测

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摘要

本公开提供了一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获取四足机器人的关节参数；根据关节参数建立单腿动力学模型；基于扰动及神经网络修正单腿动力学模型，构建出考虑扰动情况下的单腿动力学模型，并假设参考轨迹；利用基于神经网络学习的值函数逼近方法，获取参考轨迹的最优参数，并获得最优控制率；基于最优控制率以实现四足机器人单腿轨迹跟踪控制；解决了如何补偿非线性和误差的影响问题，改善了四足机器人非线性控制系统的性能，保证四足机器人的轨迹跟踪误差渐进收敛于零，实现四足机器人的高精度轨迹跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241015

⏳ 专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更：

20230425

✅ 授权

20210824

?? 实质审查的生效：

20210806

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