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| 专利/申请号： | CN202110324222.9 | 专利名称： | 一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统 |
| 申请日： | 2021-03-26 | 申请/专利权人 | 齐鲁工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市长清区大学路3501号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-04-25 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113219825B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 26 | 所属领域： | 机器人 轨迹跟踪专利转让搜索 |
摘 要：本公开提供了一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获取四足机器人的关节参数；根据关节参数建立单腿动力学模型；基于扰动及神经网络修正单腿动力学模型，构建出考虑扰动情况下的单腿动力学模型，并假设参考轨迹；利用基于神经网络学习的值函数逼近方法，获取参考轨迹的最优参数，并获得最优控制率；基于最优控制率以实现四足机器人单腿轨迹跟踪控制；解决了如何补偿非线性和误差的影响问题，改善了四足机器人非线性控制系统的性能，保证四足机器人的轨迹跟踪误差渐进收敛于零，实现四足机器人的高精度轨迹跟踪控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/10/15 | 专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更 | 专利权人由齐鲁工业大学变更为齐鲁工业大学（山东省科学院） 国家或地区由中国变更为中国 地址由250353 山东省济南市长清区大学路3501号变更为250353 山东省济南市长清区大学路3501号 |
| 2023/04/25 | 授权 | |
| 2021/08/24 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202110324222.9 申请日: 2021.03.26 |
| 2021/08/06 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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