一种双惯量伺服系统的自适应齿隙振荡抑制方法

摘     要：本发明公开了一种双惯量伺服系统的自适应齿隙振荡抑制方法，具体包括如下步骤：步骤1，建立永磁同步电机数学模型，得到电磁转矩表达式；步骤2，以转速和位置为状态变量建立双惯量伺服传动系统动力学数学模型；步骤3，转速环采用滑模控制方法，基于步骤2得到的双惯量系统动力学的数学模型和步骤1电磁转矩表达式，设计滑模控制器的滑模控制率；步骤4，建立可微非对称死区模型，采用差分进化算法对可微非对称死区模型参数进行辨识，所识别出的参数即为步骤3中滑模控制率的未知不可微齿隙轴转矩扰动项参数。本发明解决了现有双惯量伺服系统中由于齿隙引起振荡的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注