发明专利已授权

一种混合推进式自适应管道清淤机器人及方法

📄 申请号：CN201810409498.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-05-02

公开号

CN108374483A

公开日

2018-08-07

申请人

沈阳建筑大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

E03F7_10

IPC 分类号

E03F7_10

技术画像

所属领域

管道机器人管道机器人特种作业机器人自适应控制

应用场景

市政管道清淤, 排水管网维护, 工业管道清理, 地下管廊清理, 应急管道抢险

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摘要

本发明一种混合推进式自适应管道清淤机器人及方法，包括：行走机构，所述行走机构一端设置有步进驱动机构，其另一端设置有清淤机构，清淤机构可旋转作业，同时行走机构和步进驱动机构带动机器人前进运动，使机器人整体可实现轴向和周向的螺旋清淤动作，可以完成复杂工况的清淤任务。适用于城镇下水管道和工业用大型管道的清淤工作，对老旧管道的清淤疏通。可携带安装各种管道清淤装置、探测装置和修复装置等，对城市管道的正常维护和对城市的现代化建设具有非凡的意义，清淤机构采取刮削-搅拌-过滤-推进-冲刷五位一体的多功能的清淤作业方式，清淤效果显著，行走机构和步进驱动机构，采用轮—爪混合推进的运动方式，二者均能实现前进的驱动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于混合深度神经网络模型的城市噪声识别方法

当前第 / 件

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