发明专利已授权

一种用于机器人辅助微创手术的触诊器械及触诊方法

📄 申请号：CN201510977415.9 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2015-12-23

公开号

CN105662478A

公开日

2016-06-15

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B9_00

IPC 分类号

A61B9_00 , A61B34_30 ,

技术画像

所属领域

手术机器人手术机器人触觉传感技术微创手术器械

应用场景

机器人辅助微创手术, 外科组织触诊, 病变组织定位, 术中力反馈, 临床诊断

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摘要

本发明公开了一种用于机器人辅助微创手术的触诊器械及触诊方法，其中，触诊器包括：外筒、内部弹簧探芯，其直接安装在手术机器人的机器手臂上，与立体内窥镜配合使用，进行体内软组织触诊。具体触诊过程为：先控制机器手臂至触诊点初位，测量出探芯自然外露长度，然后控制从动机器手臂至触诊点终位，再测量出此时探芯外露长度，进而计算出触诊点的硬度；通过对均匀分布在触诊区上的触诊点逐个检测后，利用二维插值技术获得触诊区硬度分布图，方便医生对病变区域的定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于深度学习网络的2D/3D脊椎CT层级配准方法

当前第 / 件

一种基于时空相关性的心脏表面目标点运动预测方法

同领域国内专利 · IPC: (A61B9_00)

A61B9_00 A61B90_00 A61B90_14 A61B90_16 A61B90_25 A61B90_50 A61B90_60 A61B90_70 A61B90_80 A61B90_94 覆盖10个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：151 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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