本发明涉及一种面向移动机器人的视频编码参数控制方法，移动机器人终端与服务器端建立心跳包应答机制；基于心跳包应答机制，对任一移动机器人的终端网络状态进行快速估计；基于移动机器人当前的运动数据设置移动机器人的运动状态；根据当前网络状态和移动机器人运动状态调整编码参数。本发明的机器人终端通过统计发出的心跳包和收到的应答包的数量比例，可以较为准确地反映某段时间内整体网络状况；通过读取机器人里程计上传的线速度和角速度，准确地反映机器人的运动状态；根据网络状况和机器人运动状态，控制视频编码参数，不仅避免机器人计算资源与电池容量的不必要浪费，还提高了接收端的视频质量。
📄 2022109129597
📂 H04N21_2343
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-31
一种更鲁棒的视觉里程计的设计方法，包括：1)通过单目相机采集彩色图像并将其上传到电脑端；2)对单目相机初始化，固定其尺度；3)获得第一帧图像和第二帧图像，使用Oriented FAST角点方法提取第一帧中的特征点，并且在第二帧中追踪第一帧中出现的特征点；4)检测前后两帧图像的整体的曝光度是否发生改变；5)利用两帧图像的灰度值信息，最小化光度误差，求解相机的位姿；6)对已经提取的特征点进行BRIEF描述子的计算后，进行数据关联；7)该算法处理完两帧数据后，读取新的一帧图像，在新的一帧图像中追踪上一帧特征点在当前帧中的位置，然后进行特征点匹配；接下来进入到第4)步，进入算法的循环。本发明的鲁棒性强，实时性好。
📄 2018113463419
📂 G06T7_50
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-13
本发明公开了一种基于3D点云的定位方法，包括：3DSLAM、数据采集、特征点提取与匹配优化、路径规划。3DSLAM过程使用移动机器人建立完整工作环境的点云地图。在导航时，使用多线激光雷达获取实时的点云数据，对其进行预处理和特侦点提取。通过帧间匹配得到激光里程计数据，再对激光里程计数据进行优化。使用最邻近搜索，搜索与当前帧点云邻近的点云数据。使用icp匹配算法计算出当前机器人位姿与点云地图中机器人位姿的相对转换关系，将其作为约束添加到位姿图中对激光里程计进行优化，得到准确的机器人位姿信息。使用navigation工具实现机器人的自主导航。本发明提高了移动机器人导航时定位的精度，同时提高了定位的稳定性和可靠性。
📄 2021111097053
📂 G06T7_30
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-18
本发明公开了一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法，包括：获取图像帧；利用视觉里程计提取当前图像帧的关键点和描述子，并对当前图像帧和其相邻图像帧进行位姿估计；利用语义分割网络将当前图像帧转换为语义图，获得语义分割结果；将移动机器人运行时采集的第一个图像帧记为关键帧，根据位姿估计和语义分割结果提取其余关键帧；将各关键帧的关键点和描述子输入BoW模型转化为对应的视觉词向量，并将视觉词向量存入历史数据集；对当前图像帧进行闭环检测获得闭环检测结果；根据闭环检测结果切换闭环检测状态。该方法可自适应切换检测状态，减少运算量，能够在保证闭环检测准确率的基础上有效提高系统的关键帧选取结果和闭环检测效率。
📄 2022114763402
📂 G06V20_40
👤 浙江工业大学
📅 2022-11-23
一种结合GPS和雷达里程计的SLAM方法，包括如下步骤：1)采集差分GPS数据和来自激光雷达的点云数据；2)处理GPS数据获得位移(X,Y,Z)和姿态RPY角；3)匹配GPS数据和LiDAR的点云数据，通过时间戳对齐的方式实现数据匹配；4)结合步骤2)处理GPS得到的位姿数据和LiDAR的点云数据检验GPS数据的可靠性；5)使用雷达里程计算法LOAM获取(X,Y,Z)和RPY角；6)在GPS数据可靠的地方，使用GPS获取的位姿作为最终的位姿；在GPS数据不可靠的路段，利用该路段起点和终点的GPS位姿优化LOAM算法的位姿来获取最终的位姿；7)使用步骤6)输出的位姿转换激光雷达的点云数据到世界坐标系下，获取最终的全局地图。本发明适用于大范围城市三维地图的构建。
📄 2018113064550
📂 G01S17_86
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-05
一种面向动态环境的轻量级视觉语义里程计量方法，首先，采集RGB图像和Depth图像，分别发送给ORB特征提取线程、语义分割线程和深度轮廓检测线程；其次，通过静态和动态先验目标，并且等待深度轮廓掩膜的边界扩展结果；同时，基于深度图像的深度梯度，确定目标的大致形状，并且绘制深度掩膜，然后基于形态学处理对深度掩膜进行膨胀，以扩展由于相机精度造成的掩膜边界模糊，并和动态目标的语义分割结果进行像素级的图像边缘融合，获得修正后的掩膜；然后，基于修正后掩膜的动态目标的灰度区域剔除动态掩膜内的特征点，并利用余下的静态特征点结合语义标签构建语义点云地图。本发明提高语义SLAM的实时性和语义特征提取的效率。
📄 2022109067656
📂 G06V20_70
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-29
本发明提供一种摩托车剩余油量和续航里程评估方法和装置，其方法包括：首先对摩托车邮箱进行标定，然后对摩托车的行驶数据进行主成分分析和聚类，提取出几种典型的行驶工况。再利用采集到的车速、转速、姿态、喷油量等信息融合计算摩托车的剩余油量，最后结合行驶工况计算续航里程。本发明显著提高了摩托车剩余油量和续航里程计算的准确度，对驾驶员的行程安排有极大的参考意义。
📄 2024109008888
📂 G06F18_2135
👤 浙江工业大学
📅 2024-07-05
本发明公开了一种轻量化的红外深度里程计方法。首先，对红外图像进行处理，丰富图像中所携带的信息并抑制图像中的噪声。其次，对图像帧进行跟踪，通过其和参考帧之间的数据关联给出粗略的位姿估计。特别地，当红外相机处理非一致性校正时，设计了运动恢复模块，保证在非一致性校正问题发生的情况下，所提出方法仍可以提供较为准确的位姿估计。最后，采用滑动窗口策略对关键帧的位姿进行优化。本发明中提出的深度信息增强的红外视觉里程计方法，在保证较为鲁棒的运行的基础上，具有计算消耗小等优点，具有实现资源受限的嵌入式设备部署的能力。
📄 2024114081972
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-10
本发明公开了一种基于卷帘相机的高频视觉里程计方法，该方法包括：通过卷帘相机组获取不同视角的卷帘畸变图像；在卷帘畸变图像行上获取跟踪点，在上一帧图像上寻找最佳匹配点；得到各相机行图像上匹配好的像素点，通过对极约束估计相机组当前行位姿；在关键帧上对每行特征点进行深度滤波，传入新一帧卷帘图像，计算特征点在新帧的卷帘对极曲线，在当前帧卷帘对极曲线搜索获得最佳匹配位置；根据几何关系使用三角测量方法恢复特征点单次测量的深度和不确定性；对相机特征点上一状态深度和当前测量的深度融合，待重建帧上的特征点深度收敛后将特征点加入地图，优化相机位姿。本发明相机成本低、运算快，且能够应用于对实时性要求高的场景中。
📄 2023113062325
📂 G06T7_73
👤 浙江工业大学
📅 2023-10-10
本发明涉及一种汽车里程存取系统，属于汽车电子技术领域。该系统包括汽车里程读取模块、汽车车速数据获取方式模块、汽车里程计算模块、汽车里程存储模块；汽车里程读取模块用于读取汽车已经完成存取的总里程和小里程信息；汽车车速数据获取方式模块用于与汽车里程读取模块相连接，获取设定的车速数据获取方式，并通过设定的车速数据获取方式获取汽车车速；汽车里程计算模块用于与汽车车速数据获取方式模块相连接，根据车速数据获取方式模块获取的车速数据，计算汽车里程变化值；汽车里程存储模块用于与汽车里程计算模块相连接，根据里程计算模块计算得到的最新总里程数据，确定并存储更新了的总里程数值。该系统采用了多种车速数据获取方式，提高了仪表里程存储数据的可靠性。
📄 2014108220141
📂 G06F12_02
👤 重庆邮电大学
📅 2014-12-25
本发明请求保护一种基于高斯分布重采样Rao‑Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建方法，该方法包括步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿；S2，根据地图执行扫描匹配方法；S3，在轨迹的提议分布中进行粒子采样；S4，计算每个粒子的权重并更新各粒子权值；S5，在高斯分布的基础上进行粒子重采样，具体是通过排序粒子权重大小，分散高权重粒子获得重采样后的新粒子；S6，根据机器人位姿和观测信息计算地图并进行地图更新。本发明可以获得可靠的栅格地图精度。
📄 201510847459X
📂 G01C21_32
👤 重庆邮电大学
📅 2015-11-27
本发明公开了一种轮椅智能刹车方法和系统，在接收到刹车指令后，控制刹车装置启动刹车制动，并判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度，若是，以设定刹车频率执行间歇性刹车制动。在轮椅上安装惯性测量装置来测量轮椅加速度，在轮椅轮子上安装里程计来测量轮椅轮子加速度，当用户操作刹车控件发出刹车指令后，刹车控制模块则控制刹车装置执行刹车，并判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度，若是，则说明轮子减速快而轮椅本身减速慢，这种情况下最容易发生滑移，则通过以设定刹车频率执行间歇性刹车制动的方式控制刹车力度而不抱死车轮，避免发生滑移，避免了危险的发生，解决了现有轮椅刹车系统刹车过程中存在滑移隐患的技术问题。
📄 2018100730623
📂 G05B19_04
👤 鲁东大学
📅 2018-01-25
柿子坊 · 知识产权运营
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