一种基于动态事件触发机制的网络化系统鲁棒控制方法，包括以下步骤：第一步、考虑网络延迟，将倒立摆网络化控制问题建模成一类具有参数不确定的状态空间模型；第二步、基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式技术，得到了系统渐近稳定且满足鲁棒性能指标的充分条件；第三步、给出了动态事件触发机制下状态反馈控制器的设计方法。本发明提供了一种可以降低了网络数据传输次数，加强系统鲁棒性能的基于动态事件触发机制的网络化系统鲁棒控制方法。
📄 2019104370833
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-24
一种参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制方法，包括如下步骤：1)、建立车辆自适应巡航系统三阶状态空间数学模型；2)、定义车辆自适应巡航系统在t时刻的鲁棒控制函数；3)、通过车载传感器得到当前时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到当前时刻前车加速度，根据方程式(4)实时计算车辆自适应巡航系统安全车间距控制量u1(t)，驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，通过车载传感器得到前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，通过无线信道传输得到前车加速度，如此周而复始，实现本车高稳定性和实时性的参数不确定自主车辆变速巡航系统鲁棒控制。本发明理解直观、设计简单、易于实现。
📄 2018116367875
📂 B60W30_16
👤 浙江工业大学
📅 2018-12-29
一种车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制方法，针对车辆变速巡航控制领域不断提高安全车间距实时性和稳定性控制要求，建立车辆变速巡航系统三阶连续时间状态空间模型，再考虑车载传感器增益不确定性，设计一个车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制器，进而实时计算车辆变速巡航系统安全车间距控制量，实现车辆在车载传感器增益不确定条件下的车辆变速巡航控制。本发明提供一种理解直观、设计简单、易于实现的车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制方法。
📄 2018113063219
📂 B60W30_14
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-05
本发明公开电动汽车领域中的一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，由内部电流输出模块、电流系数计算模块、控制器电流叠加模块、位置检测模块以及R个相并联的占比电流计算模块组成；内部电流输出模块由位置参考模块和R个相并联的位移鲁棒控制器组成，一个位移鲁棒控制器串接在一个占比电流计算模块之前，电流系数计算模块输出R个电流系数，R个占比电流计算模块输出端共同连接控制器电流叠加模块输入端，占比电流计算模块输出R个占比电流，R个占比电流作为控制器电流叠加模块的输入值，控制器电流叠加模块输出参考电流；通过多模型位移鲁棒控制器用一组简单的线性系统替代磁轴承的非线性系统，提高磁轴承系统的控制性能。
📄 2019113465669
📂 G05B13_04
👤 江苏大学
📅 2019-12-24
本发明涉及一种基于太阳辐照度估计的光伏系统最大功率追踪鲁棒控制方法，首先将不确定光伏系统的最大功率追踪问题重新诠释在奇异非线性系统的模型框架下。接着，使用T‑S模糊建模的方法，选取20个模糊集对不确定奇异非线性系统进行模糊后，得到不确定奇异T‑S模糊系统。在此基础上，设计基于太阳辐照度估计的光伏系统最大功率追踪鲁棒控制器，进一步考虑光伏模糊系统与基于辐照度估计的反馈控制器前件变量的不同步问题，实现光伏系统的最大功率追踪鲁棒控制。本发明可以实现光伏系统辐照度的估计与反馈控制，实现光伏系统的最大功率追踪，提高光伏发电效率，具有广阔的市场应用前景。
📄 2019102379161
📂 G05F1_67
👤 闽江学院
📅 2019-03-27
本申请提供一种基于异构双核PLC的自适应鲁棒控制方法、设备和系统。该方法包括：控制器通过传感器获取生产设备的待修正运动轨迹。该待修正运动轨迹为该生产设备的电机的实际位置。控制器从内存中获取期望运动轨迹。该期望运动轨迹为理想状态下，该电机的运动轨迹。控制器根据将该待修正运动轨迹和期望运动轨迹输入到预设模型中。控制器根据该补偿量将补偿的力施加到电机上，使电机在待修正运动轨迹的基础上，得到修正轨迹。本申请的方法，提高了电机的运动轨迹的准确性，保证在高速运转情况下，该生产设备的生产效率。
📄 2020109293906
📂 G05B19_414
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-09-07
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法，基于等效力矩法对绳驱动超冗余度机械臂进行动力学建模，将控制分为关节空间与驱动空间，并针对两个空间设计双闭环控制器。在关节空间，设计了动力学参数自适应估计算法，使得动力学参数在有限时间内收敛到正确值，提高动力学前馈量的准确性，在驱动空间，基于时延估计对驱动模块中电机、滑块、导轨、绳索的非线性动力学进行前馈补偿，并以滑膜控制作为反馈控制律，提高对绳索非线性摩擦和外部扰动的鲁棒性，本发明能够实现绳驱动超冗余度机械臂的精确和稳定控制。
📄 2024116176661
📂 B25J9_16
👤 浙江理工大学
📅 2024-11-13
本发明公开了一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统，方法包括以下步骤：将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型；基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型；利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统；根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器。本发明所设计的Hamilton鲁棒控制器与滑模控制器和LQR控制器相比，大大降低了算法复杂度，提高了计算效率，降低了控制车辆跟踪参考轨迹的误差。
📄 2023105721890
📂 G05D1_43
👤 山东交通学院
📅 2023-05-18
本发明涉及一种高速列车的无模型自适应鲁棒控制方法及系统，涉及高速列车自动驾驶控制领域，方法包括：获取改进的卡尔曼滤波器；获取上一时刻的控制输入和输出最优估值并确定当前时刻的输出预测值；获取高速列车当前时刻的输出测量值；根据增益和当前时刻的输出测量值得到当前时刻的输出最优估值；确定伪偏导数；获取期望输出信号；根据当前时刻的输出最优估值和期望输出信号确定偏差；根据伪偏导数、偏差和上一时刻的控制输入确定当前时刻的高速列车控制信号。本发明实现了对测量扰动的抑制，适用性更好的同时可以获得更小的跟踪误差和更大的数据信噪比，并且提高了控制器的响应速度。
📄 2022115092053
📂 G05B13_04
👤 华东交通大学
📅 2022-11-29
本发明公开了一种搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，属于迭代学习控制的技术领域。本发明提供的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，在搅拌釜反应器中，将搅拌釜反应器的反应过程为研究对象。利用扇形非线性方法将非线性间歇过程模型表示为具有非重复扰动的不确定T‑S模型，并利用间歇过程的二维和重复特性设计了一种二维复合ILC方案，基于二维Lyapunov理论，推导了保证所得闭环系统渐近稳定并具有规定的H∞衰减水平的充分条件，将设计问题表述为求解一组LMI，最后验证结果表明了所开发方法对模糊系统的非重复干扰具有良好的衰减效果和实用价值。
📄 2023114146347
📂 G05B13_04
👤 无锡学院
📅 2023-10-27
本发明公开了一种基于电子阻力高位下拉器的最优鲁棒控制方法，属于PID控制技术领域，其特征在于：基于电子阻力高位下拉器的控制系统通过引入基于改进登山队算法的PID控制器，实现PID控制器参数的自动优化调整；所述改进登山队算法通过引入自适应搜索因子和多方向游走策略，避免算法陷入局部最优解，提高算法的灵活性和适应性，进而提高基于电子阻力高位下拉器控制系统的性能。
📄 2023116668125
📂 G05B11_42
👤 济南大学
📅 2023-12-07
本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
📄 2024116686984
📂 G05D1_46
👤 南京信息工程大学
📅 2024-11-21
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