本发明公开了一种基于布谷鸟算法的数控系统加减速参数规划方法。首先构建加速段加加速度曲线和减速段加加速度曲线分别中心对称的抽象加减速模型，同时基于时间最优的原则，将运动过程中的参数规划问题转变为一个最优化问题，结合问题中的约束，通过对加加速度曲线放缩以确定最优参数；其次分别具体化加速段加加速度首段曲线和减速段加加速度首段曲线，构建运动过程最大速度与最短运动时间之间的映射关系，简化计算公式，实现解空间的降维，提升迭代效率；最后设计布谷鸟算法内的适应度函数，以此为依据，多次迭代最大速度，找到适应度值最大的最优解，从而保证算法迭代效率更高的同时可以移植于其他具体加减速模型上。
📄 202311415255X
📂 G05B19_416
👤 江南大学
📅 2023-10-27
本发明提供了一种基于车辆运动学和遗传算法的车辆紧急换道危险评估方法，首先考虑车辆运动学和车辆动力学的约束，基于五次多项式的紧急换道路径规划，其次表征紧急换道过程中的车身所需要的横摆率，然后采用遗传算法搜索车身所需横摆率的全局最优，获得车身所需横摆率的等效最大值，并依据等效最大横摆率、横摆率条件约束构建危险评估函数F，然后基于前后车辆边界距离推导出优化后的危险评估函数E，最后通过设定E为0，推导得到最优危险评估函数Kc，并考虑到区间(0.8，1)上的Kc随xfl的减小和vx的增加而急剧增加，最终危险阈值Th＝0.85作为主动紧急换道避撞系统触发条件。
📄 2019111718028
📂 B60W30_095
👤 江苏大学
📅 2019-11-26
一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器人误差模型，基于扩展卡尔曼滤波算法辨识误差参数；4)搭建BiTCN‑BiGRU‑Transformer神经网络，利用理论位姿与真实位姿进行训练，得到包括几何与非几何误差的机器人误差预测模型；5)根据误差预测模型输出的运动参数对机器人的关节进行误差补偿。本发明可以有效解决上机器人运动学误差模型不完备、误差参数辨识不稳定导致误差补偿精度较低的问题。
📄 2024103062431
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-03-18
一种5自由度机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机械臂D‑H参数建立正运动学模型；2)建立机械臂末端位姿误差函数模型；3)基于进化策略算法最小化末端位姿误差函数；4)迭代机械臂逆运动学方程至误差函数允许误差内；5)若迭代结束，误差函数仍未收敛至零或允许误差内，则返回步骤2)中更换初始关节值，重新计算。本发明提供了一种可以有效解决机械臂逆运动学迭代求解时，雅克比矩阵不满秩导致机械臂逆运动学无解的情况。该机械臂逆运动学求解方法具有较快的速度和极高的精度。
📄 2019105483646
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2019-06-24
本发明公开了一种基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板；在升降架与翻转台板铰接处的连接轴上固连有连接板，连接板的一端依次连接有第一连杆和第一曲柄，连接板的另一端依次连接有第二连杆和第二曲柄，第一曲柄和第二曲柄均与固定底座相铰接；驱动第一曲柄和第二曲柄可实现翻转台板上下运动的同时进行翻转运动。本发明利用二自由度的曲柄连杆机构协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动；本发明的运动学反解方法可实现了运动学逆解，使得随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程。
📄 2020101797670
📂 B21D5_02
👤 南京邮电大学
📅 2020-03-16
本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。
📄 2018104789753
📂 B25J9_16
👤 南京邮电大学
📅 2018-05-18
本发明公开了一种二自由度金属板材折弯随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板。本发明的二自由度金属板材折弯随动托料装置在工作状态下，随着折弯机的上模向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动。本发明的运动学反解方法可实现了精准运动学逆解，使得托料装置随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程中的随动设置。
📄 2020101797666
📂 B21D5_02
👤 南京邮电大学
📅 2020-03-16
本发明涉及平面3R操作臂逆运动学实现方法，其特征在于，给定大臂、小臂、工装的长度l1、l2、l3和目标点D的位置以及工装在目标点的姿态α，求肩关节O1、肘关节A和腕关节O2的角度θ1、θ2、θ3。在计算肘关节A的坐标和转角θ2时候，归结为圆O1与圆O2相交的问题，采用代数法与几何法相结合、静动坐标系相互转换的方法，在无需判断增根的情况下能够快速计算A点坐标。采用本发明的方法，计算机控制程序代码少，计算量少，运行速度快。
📄 2018105612835
📂 B25J9_16
👤 鲁东大学
📅 2018-06-04
本发明公开了一种自适应前照灯系的运动学模型，其模型的建立过程包括：AFS控制模块ECU中的MCU得出车辆的一组运动特征参数后，分别建立车灯的水平和垂直方向偏转模型，确定最大车灯水平偏转角度θ和车灯垂直输出偏角yo(t)，并综合上述车灯水平和垂直方向偏转模型，得出自适应前照灯系的整体运动模型。本发明建立的模型准确的描述了AFS系统的运动特性，为快速相应处理，提高AFS系统实时性提供了可靠保障。利用本发明自适应前照灯系的运动学模型对AFS的控制符合技术参数要求，在车灯转向一侧时，另一侧的光轴保持初始位置，并且启动车速和偏角符合要求，其最大系统动态调整误差仅为0.2度，静态控制误差小于0.01度，远远小于现有技术中0.035度的误差，同时系统动态调整相应时间小于100ms。
📄 2008101515052
📂 H05B37_02
👤 中国汽车技术研究中心
📅 2008-09-22
本发明涉及机器人标定技术领域。技术方案是：基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法，按以下步骤进行：步骤一：根据并联机器人的自由度，运用Grassmann‑Cayley代数构建并联机器人的等效虚拟串联运动支链；步骤二：确定机器人等效虚拟串联运动支链的位姿矩阵，并将其中的运动螺旋从全局坐标系转换到局部坐标系下进行运动学描述；步骤三：对位姿矩阵进行全微分计算以确定机器人的误差矩阵；步骤四：对机器人的末端位姿进行误差测量；步骤五：运用最小二乘法对并联机器人的误差参数进行参数辨识；步骤六：根据辨识出的误差参数，重新确定并联机器人的驱动输入量，并进行误差补偿。该方法操作简单，并联机器人输出位姿精度较高。
📄 2021110706266
📂 B25J9_16
👤 浙江理工大学
📅 2021-09-13
本实用新型公开了一种数控系统用直线电机导轨防尘装置，涉及直线电机导轨技术领域，包括底板，底板的中部固定安装有直线电机，直线电机主体的两侧设置有滑轨，滑轨的外侧滑动连接有滑块，滑块的一侧固定连接有驱动板，直线电机主体的驱动端固定连接在驱动板一侧的中部，底板的一侧固定安装有防尘罩。本实用新型中，防尘罩凭借其结构设计特性，可高效阻隔大部分粉尘，使其无法侵入滑轨区域。调节槽面向外界环境的端口呈向下倾斜的特殊角度设计，基于重力作用原理，自然飘落的粉尘在该结构引导下，无法进入调节槽内部，从而实现对关键运动部件的有效除尘保护，确保设备运行的稳定性与可靠性。
📄 2025214427947
📂 B08B15_02
👤 盂县华泰木材加工有限公司
📅 2025-07-10
本发明公开了一种数控机床用专用数控系统及其使用方法，包括柜体、板体、系统组件和控制组件，所述柜体上表面通过设置有的竖轴与板体底面外壁转动连接，且所述柜体内部设置有系统组件，其中所述板体外侧壁设置有控制组件；本发明实现了该数控设备的控制板A和控制板B在不使用可以完全收缩至通孔内部，且消除了控制板B被意外误触以及控制板A被意外损坏的风险，还实现了该数控设备在使用过程中操控便捷，且适用于多种不同需求的工作人员，以及实现了该数控机床用数控设备维护和维修便捷，且缩减了设备的维护时间以及减少了工作人员的工作负担，设备结构简单且实用性较强，适合被广泛推广和使用。
📄 2022101885401
📂 G05B19_414
👤 荣基工业科技(江苏)有限公司
📅 2022-02-28
柿子坊 · 知识产权运营
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