发明专利已授权

基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法

📄 申请号：CN202010179767.0 📄 发布日：2026/07/28

著录项目信息

申请日

2020-03-16

公开号

CN111421024B

公开日

2021-08-10

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B21D5_02

IPC 分类号

B21D5_02

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人机械加工设备

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械加工, 自动化上下料, 物料输送

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摘要

本发明公开了一种基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板；在升降架与翻转台板铰接处的连接轴上固连有连接板，连接板的一端依次连接有第一连杆和第一曲柄，连接板的另一端依次连接有第二连杆和第二曲柄，第一曲柄和第二曲柄均与固定底座相铰接；驱动第一曲柄和第二曲柄可实现翻转台板上下运动的同时进行翻转运动。本发明利用二自由度的曲柄连杆机构协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动；本发明的运动学反解方法可实现了运动学逆解，使得随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种多目标粒子群算法的带式输送机控制装置及方法

当前第 / 件

一种优化等间隔指纹采样个数的无线室内定位方法

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