一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置

摘     要：本发明公开一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置，属于机器人工业技术领域。本发明能够实现对钢卷内护角的电磁吸附取料、对钢卷内护板的自动撑开以及对钢卷内护角的自动安装功能，本发明的机械臂末端夹持装置包括驱动传动机构、伞形连杆机构、伸缩式滚轮机构及电磁吸盘机构。其工作原理是：电磁吸盘吸住钢卷内护角，当机械臂将内护角对准钢卷中心孔时，驱动电机转动，通过丝杠将动力依次传递给丝杠螺母、移动铰座、连杆机构和伸缩滚轮机构，在弹力作用下滚轮撑开钢卷内护板使之贴合钢卷中心孔的内壁，为安装钢卷内护角做好准备，然后通过机械臂的推送运动实现钢卷内护角的自动安装。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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