一种自适应管道巡检机器人及管道缺陷检测系统

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种自适应管道巡检机器人及管道缺陷检测系统，属于管道缺陷检测领域，本发明包括检测支撑单元、摆动单元和驱动单元三个部分，检测支撑单元包括检测系统，用于安装检测系统的前机体，用于行走及支撑的自适应支撑机构；摆动单元包括用于安装转动轴、摆动电机和摆动轴的中支架；驱动单元包括用于安装电机和控制器的后机体和用于驱动的自适应驱动机构；检测系统包括侧面红外摄像机，数据处理器，激光测距器，头部红外摄像机，尾部红外摄像机，激光测距器。针对目前管道机器人适应管径范围小、运行不平稳、检测效率和精度较低的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大，运行平稳，能够对管道缺陷进行高效精确定位。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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