一种考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制方法

摘     要：本发明公开了电机控制系统技术领域的一种考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制方法，包括如下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制器和控制律u和调节考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制律u的参数k1，k2，b1，b2，L1，L2，ω和δ，使系统满足控制性能指标，本方案能有效解决电机伺服系统不确定非线性和参数不确定问题，并基于障碍李雅普诺夫函数设计了约束控制器，最终通过证明说明了系统总体的稳定性，在上述干扰条件下，参数收敛好，系统控制精度满足性能指标；同时本发明简化了控制器设计，仿真结果表明了其有效性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注