发明专利已授权

一种考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制方法

Name: 一种考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制方法
Brand: 安徽工业大学
SKU: 2019113958276
Availability: InStock

📄 申请号：CN201911395827.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-12-30

公开号

CN111007728B

公开日

2022-12-09

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统电机控制自适应控制算法控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 伺服系统, 机器人驱动

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摘要

本发明公开了电机控制系统技术领域的一种考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制方法，包括如下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制器和控制律u和调节考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制律u的参数k1，k2，b1，b2，L1，L2，ω和δ，使系统满足控制性能指标，本方案能有效解决电机伺服系统不确定非线性和参数不确定问题，并基于障碍李雅普诺夫函数设计了约束控制器，最终通过证明说明了系统总体的稳定性，在上述干扰条件下，参数收敛好，系统控制精度满足性能指标；同时本发明简化了控制器设计，仿真结果表明了其有效性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221209

✅ 授权

20200508

?? 实质审查的生效：

20200414

📄 公开

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