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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202111250813.2 | 专利名称： | 一种便携式多地形无人机的控制方法 |
| 申请日： | 2021-10-26 | 申请/专利权人 | 江汉大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖北省武汉市沌口经济技术开发区新江大路8号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/08分类检索 无人机专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2023-09-12 | 转让价格： | 面议 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114019993B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明提供一种便携式多地形无人机的控制方法，所述控制方法包括构建模态识别方法、模态转换控制方法、自主航迹规划方法、飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法和脱困控制方法；通过模态转换控制方法将无人机的当前动作状态转换至目标动作状态；通过自主航迹规划方法对无人机的航行路线进行自动规划；通过飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法使得所述无人机的航行更加稳定；通过脱困控制方法使得当无人机本身出现故障、电量不足或者处于陆地行驶状态侧翻时，控制无人机采用自救程序，使得无人机恢复正常的动作状态。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/09/12 | 授权 | |
| 2022/02/25 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 202111250813.2 申请日: 2021.10.26 |
| 2022/02/08 | 公开 |
