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| 专利/申请号： | CN201810474246.0 | 专利名称： | 一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法 |
| 申请日： | 2018-05-17 | 申请/专利权人 | 长安大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04分类检索 机器人 四 港口专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明提供了一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，包括足端轨迹规划，所述足端轨迹规划包括摆动状态的足端轨迹、支撑状态的足端轨迹和足端相对于根关节轨迹；本发明可以单独控制步行机器人的占空比、运动周期和步态；并且，本发明通过改变机器人的相位对机器人步态进行控制，相位变化间隔可以无限小，这样可使机器人产生任何可能的步态，并且在任何时刻切换步态都能保证切换过程平稳的进行。本发明控制的机器人步态可以使机器人在自然环境下平稳运动。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2020/06/30 | 授权 | |
| 2018/10/30 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201810474246.0 申请日: 2018.05.17 |
| 2018/10/02 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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