一种视觉SLAM的回环检测方法

摘     要：本发明公开了一种视觉SLAM的回环检测方法，本发明通过视觉SLAM系统技术目标载体的位姿以及环境地图，再通过回环检测模块对传入的图像与视觉SLAM系统中保存的关键帧序列进行相似度计算，判别相似度后进行替换保存，并反馈回视觉SLAM系统进行优化，从而降低系统计算的累积误差。本发明将回环检测模块单独使用一个计算单元进行计算，不占据整个视觉SLAM系统的计算资源，提高整个系统的实时性，在回环检测模块使用连续两帧图片来计算相似度，降低了误匹配的概率，提高了回环检测的准确度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/04/07	授权
  2020/08/18	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 202010230317.X 申请日: 2020.03.27
  2020/07/24	公开