一种防不确定DoS攻击的舞台移动机器人编队异步控制方法

摘     要：本发明公开了一种防不确定DoS攻击的舞台移动机器人编队异步控制方法，首先采用领航跟随的编队方法建立了对应领导者和跟随者的状态空间模型，然后考虑到攻击和干扰造成的模型跳变和控制器异步问题，采用马尔可夫系统方法来模拟这一现象，并且据此设计了一个通用的保证异构移动舞台机器人在有向连接下跟踪一致的控制器形式，然后对通过控制理论分析所建立误差系统模型采用Lyapunov稳定性理论和相关矩阵分析方法得到了两类求解控制器增益的LMI，通过应用Matlab中LMI‑Toolbox工具即可求得异步控制器增益Fσ(k)和Kiσ(k)，根据本方法所设计的控制器可以保证移动舞台机器人系统的编队一致性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注