换流阀大厅内壁清洁机器人的结构系统

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摘     要：本发明公开了一种换流阀大厅内壁清洁机器人的结构系统，包括彩钢板内壁，还包括设置在彩钢板内壁上的清洁模块、驱动模块、避障模块、吊线模块、导向模块、吸附模块和单片机芯片，所述的驱动模块与吸附模块直连，所述的单片机芯片分别与清洁模块、驱动模块、避障模块、吊线模块、导向模块、吸附模块连接。本发明集攀爬吸附、直线行驶、障碍识别和有效清洁等功能于一体，满足基本使用要求；其次，基于halbach阵列，提出了一种“永磁轮+同步带”的吸附结构，实现了机器人的壁面吸附功能；最后，将功能模块化方法应用在清洁机器人的结构设计上，使其具有互换性强、可操作性高等特点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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