基于欧氏空间距离的康养机器人轨迹采样滤波方法及系统

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了基于欧氏空间距离的康养机器人轨迹采样滤波方法及系统包括：获取指定采样点并对指定采样点进行欧氏距离过滤；利用B样条轨迹插值法获取欧氏距离过滤后的采样点生成机械臂的运行轨迹；将运动轨迹按照空间规划距离约束进行平滑过滤生成规划轨迹，完成对康养机器人轨迹采样的滤波；本发明提供的方法采用空间欧式距离过滤方法对预设的轨迹行进空间滤波，减少原始B样条轨迹中的过多的单陆点停留时间，此外针对射频燃脂中机械臂轨迹过于稠密局部灼伤用户的问题，对轨迹进行稀疏性采样，并控制点的平滑度，在不卡顿抖动的机械臂曲线中能够快速运行。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注