发明专利已授权

一种基于误差镇定和有限时间参数辨识的机电伺服系统摩擦补偿控制方法

📄 申请号：CN201610157149.X 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2016-03-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机电伺服系统自动控制系统伺服控制参数辨识伺服系统补偿控制控制方法机电伺服系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 精密运动控制, 机电伺服系统

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摘要

一种基于误差镇定和有限时间参数辨识的机电伺服系统摩擦补偿控制方法，包括：建立机电伺服系统和摩擦模型，初始化系统状态及控制参数；设计有限时间参数辨识方法，在线估计未知的摩擦模型参数；基于估计的模型参数，设计基于误差镇定的跟踪控制器。本发明所设计的补偿控制方案对含有不确定摩擦参数的机电伺服系统具有较好的跟踪控制效果，能够精确实现未知参数的在线估计，提高机电伺服系统的跟踪控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190122

✅ 授权

20160907

?? 实质审查的生效：

20160810

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：85 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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